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专利名称：三维重建中图像的位姿信息确定方法和装置专利类型：发明专利发明人：朱晏辰,薛唐立申请号：CN201980030549.6申请日：20190916公开号：CN112106113A公开日：20201218
摘要：一种三维重建中图像的位姿信息确定方法和装置，该方法包括：获取承载在可移动平台的云台上的拍摄装置拍摄的当前帧图像，其中可移动平台包括用于测量可移动平台的位置信息和云台的姿态信息的传感器(S110)；当对当前帧图像重定位失败时，提取上一帧图像的特征点，并确定当前帧图像和上一帧图像对应的特征点匹配对(S120)；当特征点匹配对满足预设匹配成功的条件时，根据特征点匹配对确定当前帧图像相对于上一帧图像的相对位姿信息，并根据相对位姿信息和拍摄当前帧图像时传感器测量的位置信息和姿态信息确定当前帧图像的位姿信息(S130)。上述三维重建中图像的位姿信息确定方案有效避免了重定位失败则无法三维重建的问题，提高了实时三维重建的鲁棒性。
申请人：深圳市大疆创新科技有限公司
地址：518057 广东省深圳市南山区高新南区粤兴一道9号科大深圳产学研大楼6楼
国籍：CN
代理机构：北京市磐华律师事务所
代理人：高伟
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