时间：2021.03.02 创作：欧阳数 by :苏州新代技术中心 date : 2011/11/25 ver :2.4
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更改日期 作者 更改后版本 V1.0 V1.1 V1.2 V1.3 V1.4 V1.5 V1.6 V1.7 V1.8 V1.9 V2.0 V2.1 V2.2 V2.3 V2.4 01 初版定稿 02 修改Estun伺服配图ALARM引脚标定的错误 03 增加杭州英迈克伺服，国际伺服 04 增加东元伺服，三菱MR-E伺服 2010.01 2010.04.28 2010.06.15 2010.08.04 袁鹏 徐兵 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 许明 05 修改HSV-160伺服接线图，增加华中HSV-18D伺2010.09.12 服 06 修改台达B2伺服连接线图及参数 07 删除广数伺服 08 增加ESTUN-EDB伺服 2010.10.25 2010.11.01 2010.11.09 09 修改迈信EP100 CLR引脚，增加EP1,EP2伺服连接2010.12.02 图及参数 10 修改东元伺服参数设定 11 修改松下A4参数修改 12 增加松下A5 13 参数仅供参考 14 重新排版，伺服顺序重排 15 接线图重新校正 2010.12.23 2011.01.26 2011.02.28 2011.07.11 2011.10.13 2011.11.24 *如有修改请恕不另行通知
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目录
一、台达系列连线及参数设置3
1 台达A系列：3 2 台达B系列：4 3 台达AB系列：4 4 台达A2系列：5 5 台达B2系列：5 二、安川连线及参数设置6
1安川二型系列：6 2 安川五型系列：6
三、三菱系列伺服接线与参数设定8
1 三菱J2S-A：8 2 三菱J3-A：9 3三菱MR-E：11
四、松下系列连线及参数设置13
1 松下A：13 2 松下A4：13 3 松下A5：14
五、华中伺服连线及参数设置15
1 华中HSV-160：15 2 华中HSV-18D：16
六、ESTUN伺服连线及参数设置16
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1 ESTUN-PRONET：16 2ESTUN-EDB：17
七、SANYO伺服连线及参数设置18
1 SANYO-R：18 2 SANYO-PY2：18
八、杭州英迈克伺服连线及参数设置22
1 杭州英迈克：22
九、东元伺服连线及参数设置23
1 东元伺服（TSDA）：23 2 东元伺服（TSDE）：23 十、迈信连线及参数设置24
1 迈信EP1：24 2 迈信EP2：25 3 迈信EP100：27
一、 台达系列连线及参数设置
1 台达A系列： 参数仅供参考
伺服驱动器参数 参数号 P1-00 P1-01 设置内容 0 100 备注 0：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同 欧阳数创编
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P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 128 1 1 40 0 0 0 10 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 紧急停止为B接点设置不正确报ALM13 参数重置 P1-55=3001,最高转速 2台达B系列： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-13 P2-14 P2-15 P2-08 设置内容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 备注 0：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 正向运转极限为B接点设置不正确报ALM15 紧急停止为B接点设置不正确报ALM13 参数重置 3台达AB系列： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 设置内容 备注 欧阳数创编
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P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 0：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定） 位置回路比例增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 紧急停止为B接点设置不正确报ALM13 参数重置 4台达A2系列： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 设置内容 0 100 1 1 2500 40 0 0 0 10 备注 0：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 紧急停止为B接点设置不正确报ALM13 参数重置 5台达B2系列： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 设置内容 备注 欧阳数创编
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P1-00 P1-01 P1-44 P1-45 P1-46 P2-00 P2-15 P2-16 P2-17 P2-08 P2-22 0 100 16 1 2500 40 0 0 0 10 08 0：AB脉冲 1：CW/CCW 2：脉冲+符号 0:位置模式，扭矩输出方向与指令转速方向相反 100位置模式，扭矩输出向与指令转速方向相同 电子齿轮比分子（根据实际情况设定） 电子齿轮比分母（根据实际情况设定） 检出器输出脉冲数设定（PG分周比）（根据实际情况设定） 位置回路增益（根据实际情况设定） 逆向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 正向运转极限为B接点设置不正确报ALM14 紧急停止为B接点设置不正确报ALM13 参数重置 CN127·28号脚（27接负(0V)，28接正）【备注：1：上接线图默认2-22为7，即DO5取警报输出之意，所以如果按上图焊线，用O点控制刹车即可2：DO1-DO5为多功能输出节点，可以通过自定义其他DO的方式通过伺控制刹车，修改P2-18-P2-22以及P2-37为8即可】 二、安川连线及参数设置 1安川二型系列：
参数仅供参考
备注 0000→速度模式 Pn000 0000 0010 控制模式 0010→位置模式 2 安川五型系列： Pn100 40 60 （此值先为出厂值） 速度回路增益 Pn101 2000 1200 积分常数 （此值先为出厂值） Pn102 40 50 位置回路增益 （此值先为出厂值） 参数仅供参考 0000→脉波列+方向讯号 Pn200 0000 0004 位置控制指令型态 0001→正转脉波列+反转脉波列 参数编号 说明 初始值 设定值 备注 马达一回转输出脉波0000→速度模式 Pn201 163841 2000 倍频前 Pn000 0000 0010 控制模式 数 0010→位置模式 (此值根据实际情况计算所得) Pn00b 0101 0100→单相电源电源设定 默认三相 电子齿轮比 0101→伺服选择单相电源，而且可显Pn202 4 2048 (此值根据实际情况计算所得) (分子) 示所有参数。 Pn100 40 0100 电子齿轮比速度环增益 Pn203 1 125 (此值根据实际情况计算所得) (分母) Pn101 2000 003.0 速度环积分时间 Pn408 0000 0001 共震率波功能 0060 Pn102 40 位置环增益 Pn409 2000 200 共震率波频率 Pn200 脉冲指令输入信号型态 0000 0004 0001-----CW+CCW，正逻辑 2100→打开正转禁止保护功能 0004-----A相+B相（4倍增），正逻Pn50A 2100 8100 正转行程极限 8100→关闭正转禁止保护功能 6543→打开反转禁止保护功能 Pn50B 6543 6548 反转行程极限 6548→关闭反转禁止保护功能 Fn001 4 4 自动调谐刚性设定
参数编号 说明 初始值 设定值 欧阳数创编 欧阳数创编
辑 对应到系统参数381—383，当伺服设0001时，系统参数设0：CW；当伺服设0004时，系统参数设2：AB。 2048 安川750W电机一圈分辨率为：8192四倍率后为：2048，与系统参数Pr61-63设定一致。 0001 0001 0．6 在很广的频率范围内都有效，但设定值较大（低频率）时，伺服系统会不稳定，可能引起振动。 0001 使第1段陷波滤波器有效 5000 第一段陷波滤波器第一段频率，Pn408，Pn409~Pn40E主要对500~2000HZ频率范围内的振动有效，但如果设定不当将会不稳定，有在线振动监视Fn207,EasyFFT,Fn206可作为陷波设定的辅助功能. 2100→打开正转禁止保护功能 8100 8100→关闭正转禁止保护功能 6543→打开反转禁止保护功能 6548 6548→关闭反转禁止保护功能 0000 设0001时打开 0004 设定越大，刚性越高，但如果机台组装不好，振动也较大。 0030 延迟伺服OFF动作，通过设定Pn506,可消除机台因自重或外力的作用产生的微小移动量。 0060 伺服电机旋转中发生报警时,伺服电机停止动作,制动信号(/BK)OFF.此时,通过设定制动器信号输出速度值( Pn507)以及伺服OFF---制动器指令等待时间(Pn508),可以调制动器信号(/BK)输出时间. 0040 0020 0000 0100 CN1—25（+） CN1—26（—） 0200 CN1—27（+） CN1—28（—） Pn212 马达一转输出的脉冲数 PG分周比 Pn20E Pn210 电子齿轮比（分子） 电子齿轮比（分母） 163 0004 0001 100 Pn401 转矩指今滤波时间参数 Pn408 Pn409 共震率波功能 共震率波频率 0000 5000 Pn50A Pn50B Pn170 Fn001 正转行程极限 反转行程极限 免调整类开关 自动调谐刚性设定 2100 6543 0000 4 0---50 Pn506 刹车指指令伺服OFF廷迟时间 Pn507 刹车指令输出速度准位 0-10000 Pn508 伺服OFF刹车等待时间 10--100 Pn509 Pn50E 暂时保持时间 输出信号选择1 20-10005 0 0 0 Pn50F 从使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号 Pn50F 输出信号选择2从使用CN1-27/CN1-28输出/BK信号 Pn50F 输出信号选择2从使用CN1-29/CN1-30输出/BK信号 0 0300 CN1—29（+） CN1—30（—） 欧阳数创编
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三、三菱系列伺服接线与参数设定 1 三菱 J2S-A： 参数仅供参考
参数 Pr 00 * 说明 0_0_ :控制模式,回生电阻选择 ↑↑_ 控制模式: 0:位置 ∣ 2:速度 ∣_ 回生电阻选择:不使用(0) __ 0__ __: 机能选择1 ↑_ 定位方式: 0:使用增量 1:使用绝对位置检测 0 __ __ __ :自动调谐 ↑↑_ 应答性 ∣_ 自动调谐选择 三菱J2 三菱J2S 0000 0000 备注 Pr 01 * 0000 (出厂值) 0000 (出厂值) 使用绝对位置检测 设: 10_ _ Pr 02 0102 (自动) 0202 (手动) Pr 03 Pr 04 电子齿轮分子 电子齿轮分母 8192 2500 0108 (自动) 0308 (半自动) 0408 (手动) 32768 1250 Pr 06 Pr 19 * 位置回路增益1 禁止写入参数 J2: 设定值 参阅范围 0000 No.0~19 000A No.19only 000B No.0~49 000C No.0~49 J2S: 设定值 参阅范围 0000 No.0~19 000A No.19only 000B No.0~49 000C No.0~49 000E No.0~84 34 000C 写入范围 No.0~19 No.19only No.0~19 No.0~49 写入范围 No.0~19 No.19only No.0~19 No.0~49 No.0~84 34 000C J2: HC-MF马达 HC-FF =8192 pulse/rev J2: HC-SF 马达 HC-RF =16384 pulse/rev J2S=131072 pulse/rev 适用于 PITCH=5mm 1u=1pulse KP1 欧阳数创编
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No.19only No.19onl No.19 nly 5000 检出器输出脉波数(pulse/rev) 100B 100C 100E No.0~19 No.0~49 No.0~84 Pr 27 * 5000 Pr 35 Pr 36 Pr 37 Pr 38 Pr 41 * 位置回路增益2 速度回路增益1 速度回路增益2 积分时间 输入信号自动 ON选择 0 __ __ __ ↑↑↑_伺服ON信(SON) ∣∣_正转行程极限信号 ∣_逆转行程极限信号 输入选择: 0: 由外部输入 ON/OFF 1: 伺服驱动器内部自动ON 0__ __ __: 输出信号选择1 ↑_ 设定电池警告输出 设定值 接脚号码 0 不输出 1 CN1A_19 2 CN1B_18 3 CN1A_18 4 CN1B_19 5 CN1B_6 30 (出厂值) 216 (出厂值) 800 20 0110 30 (出厂值) 216 (出厂值) 800 20 0110 适用于: PITCH=5mm 1u=1pulse KP2 KV1 KV2 Pr 49 03_ _ 03_ _ 2三菱J3-A：
No PA01 PA02 PA03 PA04 PA05 PA06 PA07 PA08 PA09 PA10 PA11 简称 ＊STY ＊REG ＊ABS ＊AOP1 ＊FBP CMX CDV ATU RSP INP TLP 名称 基本设定参数 控制模式 再生选件 绝对位置检测系统 功能选择A-1 一周所需的指令脉冲数 电子齿轮分子（倍率分子） 电子齿轮分母（倍率分母） 自动调谐模式 自动调谐响应性 到位范围 正转转矩 初始值 0000h 0000h 0000h 0000h 0 1 1 0001h 12 100 100.0 单位 设定值 0000 0000 0000 0000 10000 1 1 0003 19 100 100.0 备注 位置控制不使用 使用增量 见调谐说见调谐说 Pulse % 欧阳数创编
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PA12 PA13 PA14 PA15 PA19 TLN ＊PLSS ＊POL ＊ENR ＊BLK 反转转矩 指令脉冲输入形式选择 转动方向选择 编码器输出脉冲 参数写入禁止 增益滤波器参数 自适应调谐模式(自适应滤波器Ⅱ) 抑制振动调谐模式(高级抑制振动控制) 负载和伺服电机惯量比 模型环增益 位置环增益 速度环增益 速度微分补偿 机械共振抑制滤波器1 编码器脉冲输出选择 站号设定 通信功能选择 输入输出设定参数 输入信号自动ON选择1 100.0 0000h 0 4000 000Bh % 100.0 0000 0 10000 000C 正转脉冲脉冲串 CW Pulse/rev 所有参数入 PB01 PB02 FILT VRFT 0000h 0000h 7.0 24 37 823 33.7 4500 0000h 0 0000h 倍 rad/s rad/s rad/s Ms Hz 0002 0000 2.0 60 180 390 19.5 500 0000 X1 Y2 Z3 0130 PB06 GD2 PB07 PG1 PB08 PG2 PB09 VG2 PB10 VIC PB13 NH1 扩展设定参数 PC19 ＊ENRS PC20 PC21 ＊SNO ＊SOP 滤波器O抑制振OFF 自动调谐‘：{？ 伺服放大号 RS-422 57600bp PD01 ＊DIA1 0000h 0000 以下为供参考的建议参数值，基本参数一般不变，增益滤波器参数视不同的机台有所改变
MR-J3伺服参数表
(注：简称前面带有＊的参数，设定后将电源断开，再重新接通电源，参数生效。) 自动调谐方法和步骤
a. b.
PA08设0001，PA09先设一个初始值，如：18； 手动或自动让该轴空跑，速度保证在让马达在1000RPM，比如螺距为5mm的，则机台该轴向线速度保证在5000MM/MIN，并且至少要有一段距离是等速
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运动，看机台是否会抖，有没有共振的声音发出，如果没有，则加大PA09再做；如果有，则说明PA09设定过大，则减小该值再试一次，直到测试到一个合理的不响的值，有的时候如果觉得机台刚性太低且又响，可以考虑打开滤波功能（PB13）；
c. d.
把PA08设0003，到此自动调谐以完成； 每个轴向可以设不同的PA09做自动调谐。
刚性调节
做好自动调谐后，就可以进行刚性调整了，相关参数有： PB07：PG1 模型环增益 PB08：PG2 位置环增益 PB09：VG2 速度环增益 PB10：VIC 速度微分补偿
通常情况下，PB07、PB08、PB09相对调大，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大机台会抖；PB10相对调小，机台刚性高，响应快，加工好，但是过大可能会导致机台抖动。
3 三菱MR-E：
参数仅供参考
参数编号 PR00 说明 控制方式和再生构件选择 备注 BIT0:电机功率选择 400W：2000 BIT1:再生构件选择 750W：4000 BIT2:电机系列选择 BIT3:控制模式选择 设定值 欧阳数创编
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1000W：6000 0002 如果接刹车，则设0012 0108 BIT0:自动调谐响应性设定 BIT2;增益调整模式选择 16384 a:2048；b:2（MR-E就这三种） a:625； b:1 625 100 单位为ms 500 000E PR01 PR02 PR03 PR04 PR06 PR07 PR19 功能选择 自动调谐 电子齿轮分子 电子齿轮分母 位置回路增益1 位置指令加减速时间常数 禁止写入参数 设定值 参阅范围 写入范围 0000 No.0~19 No.0~19 000A No.19only No.19only 000B No.0~49 No.0~19 000C No.0~49 No.0~49 000E No.0~84 No.0~84 100B No.0~19 No.19only 100C No.0~49 No.19only 100E No.0~84 No.190nly 功能选择指令3 PR21 0002 BIT0:指令脉冲输入形式 BIT1：逻辑形式 PR27 PR35 PR36 PR37 PR38 PR41 编码器输出脉冲 位置回路增益2 速度回路增益1 速度回路增益2 积分时间 输入信号自动ON选择 5000 100 500 1000 10 0110 设定值为马达编码器分辨率 此值一般同PR06一样 正反转行程终点内部ON 参数重置：先将PR19设为：abcd;断电重启；将PR182设为0111，断电重启，重启后驱动器参数将重置。 控制方式： 监视模式：
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四、松下系列连线及参数设置 1 松下A： 参数仅供参考
参数 Pr 02 * 说明 控制模式设定 控制模式: 0:位置 1:速度 位置回路增益 速度回路增益 回路积分时间常数 控制脉波倍数设定 脉波输入模态设定 每一回转的输出脉数 指令分周倍数分子 (电子齿轮比分子) 指令分周倍数分子倍率 (电子齿轮比分子×2n) 指令分周倍数分母 (电子齿轮比分母) 0 设定值 备注 Pr10 Pr11 Pr12 Pr40 * Pr42 * Pr44 * Pr46 Pr4A Pr4B 30 100 20 4 (出厂值) 1 2500 (出厂值) 10000 (出厂值) 0 (出厂值) 10000 (出厂值) 最低60 2 松下A4：
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参数仅供参考
参数编号 Pr02 Pr04 Pr41 Pr42 说明 控制方式选择 行程限位禁止输入无效 指令脉冲逻辑取反 指令脉冲输入方式选择 指令脉冲禁止输入无效 每转输出脉冲数 反馈脉冲逻辑取反 1th指令脉冲分倍频分子 指令脉冲分倍频分子倍率 指令脉冲分倍频分母 位置回路增益 速度回路增益 积分常数 实时自动增益调整 自动增益调整时机械刚性选择 初始值 /范围 1 0—10 1 0—1 0 0—3 1 0—3 1 0—1 2500 1—16384 0 0—1 10000 1—10000 0 0—17 10000 0—10000 1—2000 1—3500 1—1000 0 0—3 2 0—9 设定值 0 1 0 1 备注 0→位置模式 1→速度模式 2→转矩模式 0→有效 1→无效 3→脉波列+方向讯号 1→正转脉波列+反转脉波列 0,2→AB相 0→有效 1→无效 Pr43 Pr44 Pr46 Pr48 Pr4A Pr4B Pr10 Pr11 Pr12 Pr21 Pr22 1 *50 *60 *15 0 设定要反馈到控制器的编码器每圈所输出的脉冲个0→B相不反 1→B相反 (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) 1/S（此值先为出厂值） HZ（此值先为出厂值） ms（此值先为出厂值） 0→不用 1→使用(很少起伏) 2→使用(起伏较慢) 3→使用(快) 设定用于实时自动增益调整的机械刚性调用 3松下A5： 参数仅供参考
参数 Pr0.00 名称 旋转方向设定 参数范围 0～1 设定值 参数意义 1 0：正向指令时，电机旋转方向为CW方向 1：正向指令时，电机旋转方向欧阳数创编
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为CCW方向 0：位置 1：速度 2：转矩 0：无效 1：标准 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定 0：光电耦合器输入 1：长线驱动器专用输入 如果出现转动手轮脉冲发出在向上增加，回收在减小的情况要调整此参数 0,2：AB相 1：正负相脉冲 3：脉冲序列+符号 设为0时，Pr0.09，Pr0.10参数有效 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定 此值根据实际情况设定 Pr0.01 控制模式设定 0~2 0 Pr0.02 Pr0.03 Pr0.04 Pr0.05 设定实时自动调整 实时自动调整机器刚性设定 惯量比 指令脉冲输入选择 0~6 0~31 0~10000 0~1 1 0 Pr0.06 指令脉冲极性设置 0~1 0/1 Pr0.07 指令脉冲输入模式设置 0~3 0 Pr0.08 Pr0.09 Pr0.10 Pr0.11 Pr5.03 电机每旋转一次的指令脉冲数 第一指令分倍频分子 指令分倍频分母 电机每旋转一次的输出脉冲数 脉冲输出分频分母 0~1048576 1~262144 0~262144 10000 2500 0 五、华中伺服连线及参数设置 1 华中HSV-160： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 PR-13 PR-14 PR-22 PR-23 PR-25 PR-34 设置内容 1 1 0 0 2500 1230 备注 位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定） 位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定） 位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCW 控制方式选择 0：位置方式 编码器分辨率（根据实际情况设定） 用户密码 欧阳数创编
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2华中HSV-18D： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 PR-13 PR-14 PR-22 PR-23 PR-25 设置内容 1 1 0 0 2500 备注 位置指令脉冲分频分子（根据实际情况设定） 位置指令脉冲分频分母（根据实际情况设定） 位置指令脉冲输入方式0：AB 1：脉冲+符号 2：CW/CCW 控制方式选择 0：位置方式 编码器分辨率（根据实际情况设定） 六、ESTUN伺服连线及参数设置 1 ESTUN-PRONET： 参数仅供参考
参数编号 说明 Pn000 使用/不使用禁止正转输入信号 初始值 0000 设定值 备注 0110 Pn000.0: 参数伺服ON Pn000.1: 禁止正转输入信号（P-OT） Pn000.2: 禁止正转输入信号（N-OT） Pn000.3:瞬间停电时输出伺服报警输出（ALM） 0110 Pn002.0: 电子齿轮切换方式 Pn002.1: 保留 Pn002.2: 绝对编码器当增量编码器使用 Pn002.3: 保留 1200 Pn004.0: 停止方式 Pn004.1: 偏差计数器清零方式 Pn004.2: 指令脉冲形式 Pn004.3: 脉冲取反 0010 Pn005.0: 转矩前馈形式 Pn005.1: 控制方式 [0] 速度控制(模拟指令) [1] 位置控制(脉冲列指令) Pn005.2:超差报警使能 Pn005.3:电机型号 0181 Pn700.0: MODBUS 通讯波特率 Pn002 编码器使用方式 0010 Pn004 脉冲指令形式 0000 Pn005 控制方式 0000 Pn700 通讯设定 0151 欧阳数创编
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Pn700.1: MODBUS 通讯协议 Pn700.2: 通讯协议选择 Pn700.3: 保留 如有5个伺服通讯，则分别设1-5,不可重复 （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) (此值根据实际情况计算所得) Pn701 Pn101 Pn102 Pn103 Pn104 Pn200 Pn201 Pn202 Pn204 Pn205 MODBUS 轴地址 负载刚性选择 速度环增益 积分常数 位置环增益 PG分频 第一电子齿轮分子 电子齿轮分母 位置指令滤波时间常数 位置指令滤波形式选择 1 5 160 200 40 16384 1 1 0 0 1 5 320 200 50 2000 32768 500 1 0 2 ESTUN-EDB：
参数仅供参考
参数编号 Pn001 Pn002 Pn008 说明 使用/不使用禁止正转输入信号 使用/不使用禁止反转输入信号 脉冲指令形式 初始值 0000 0000 0 设定值 备注 0001 0：使用禁止正转输入信号 1：不使用禁止正转输入信号 0001 0：使用禁止反转输入信号 1：不使用禁止反转输入信号 4 0：符号+脉冲 1：CW+CCW 2：A+B(正交1倍频) 3：A+B(正交2倍频) 4：A+B(正交4倍频) （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） （此值先为出厂值） 1250 倍频前 (此值根据实际情况计算所得) 1 (此值根据实际情况计算所得) 2 (此值根据实际情况计算所得) 1 0：速度控制 1：位置控制 Pn013 Pn014 Pn015 Pn021 Pn022 Pn023 Pn041 速度环增益 积分常数 位置环增益 PG脉冲分频比 电子齿轮A 电子齿轮B 控制方式 160 20 40 2500 1 1 0 欧阳数创编
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七、SANYO伺服连线及参数设置 1 SANYO-R： 参数仅供参考
伺服驱动器 参数号 GR0-00 GR0-02 GR0-03 GR8-11 GR9-00 GR9-01 GR9-05 GRC-00 GRC-06 SY-08 设置内容 0 6~8 1 0或1 00 00 02 01 01 02 备注 调节模式 自动调节刚性 自动调节自动保存 位置指令方式（0：CW/CCW，01：AB） 正转超程解除 反转超程解除 伺服ON功能 位置检出 编码器脉冲极性 位置控制模式 2SANYO-PY2： 参数仅供参考
Mode Page Abbreviation 2 4 4 4 7 Func6 2 GAIN 3 TYPE 6 MOT. Mode4 Page6 Motor Value 400W P50B07040H 750W P30B08075D 1KW P60B13100B 高貫量1KW P10B13100B 高貫量2KW P10B13200B Name and Value 1000 0000 SELECT Position $$$$ Description Bit7,Data Protection Gain select Position control type Motor type Remarks basic Release 如下表 註：1.馬達名牌上就有馬達型號。
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2.馬達型號上有C表示馬達帶煞車(DC24V)，如P50B07040HCS3B。
3.更改完basic參數後需重新開機。
Mode Page Abbreviation 0 0 Kp 0 2 Kvp 0 0 0 1 1 3 6 7 0 2 Tvi ILPF IBF1 INP EGER Name and Value 70 200 10 450 900 2 Pitch 12mm 1/1 Pitch 10mm 2/1 Pitch 8mm 2/1 Pitch 5mm 4/1 Pitch 12mm 1/1 Pitch 10mm 1/2 Pitch 8mm 1/2 Pitch 5mm 1/4 ×××× 0000 0001 0010 0000 0000 0000 X 1110 0000 Y 1110 0000 Z 1111 0000 1000 0000 0010 0100 0000 0100 0000 0000 50 120 20 Description Position loop gain Velocity loop proportional gain Velocity loop integral time onstant Current command LPF Current command BEF1 Pos.complete signal width Electronic gear ratio Remarks 註2 註3 註5 註4 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 8 8 8 4 16 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 ENCR MENP PMOD Func0 Func1 Func2 Func3 Func4 Func5 Func6 Kp2 KVP2 Tvi2 Output pulse division ratio Motor encoder pulse number Position command pulse train form Amplifier function select 0 Bit5,Speed control error detection Amplifier function select 1 Amplifier function select 2 Bit7, Alarm output logic Bit 6,Alarm output method Bit5,Speed control error detection Amplifier function select 3 Amplifier function select 4 Amplifier function select 5 bit2,Postion command polarity reversing bit Amplifier function select 6 Position loop gain2 Velocity loop proportional gain2 Velocity loop integral time onstant 註4 註6 OT a-contact On alarm BIT DISABLE 註1 註: 1.機台靜止時共振聲過大改善方法為 Kp2值調小。
2.機台移動時共振聲過大改善方法為Kp值調小。【調整此kp值時也需調整控制器相對參數NO.181~NO.185（設定X,Y,Z,A,B軸伺服系統迴路增
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益）此值同各軸驅動器kp值】。
3.機台移動時有尖銳聲改善方法為IBF1值調小。 4. 軸向PITCH 為12mm時
1) 控制器參數
NO.161~163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設
定為12000。
2) 控制器參數
NO.61~NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)
設定為5000。
3) 控制器參數
NO.81~NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設
定為4。
4) 驅動器參數5) 驅動器參數
Mode1 Page2(EGER)設定為1/1。 Mode1 Page4(ENCR)設定為1/1。
軸向PITCH 為10mm時
1) 控制器參數
NO.161~163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設
定為10000。
2) 控制器參數
NO.61~NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)
設定為2500。
3) 控制器參數
NO.81~NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設
定為4。
4) 驅動器參數5) 驅動器參數
Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。 Mode1 Page4(ENCR)設定為1/2。
軸向PITCH 為8mm時
1) 控制器參數
NO.161~163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設
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定為8000。
2) 控制器參數
NO.61~NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)
設定為2500。
3) 控制器參數
NO.81~NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設
定為4。
4) 驅動器參數5) 驅動器參數
Mode1 Page2(EGER)設定為2/1。 Mode1 Page4(ENCR)設定為1/2。
軸向PITCH 為5mm時
1) 控制器參數
NO.161~163(設定X,Y,Z軸的PITCH)設
定為5000。
2) 控制器參數
NO.61~NO.63(X,Y,Z軸感應器解析度)
設定為1250。
3) 控制器參數
NO.81~NO.83(X,Y,Z軸卡迴授倍頻)設
定為4。
4) 驅動器參數5) 驅動器參數
Mode1 Page2(EGER)設定為4/1。 Mode1 Page4(ENCR)設定為1/4。
5.當外部P-command控制之pulse數低於Mode1 Page0 （INP）設定值時，可觀察Mode5 Monitor1 BIT1，若為1表示外部P-command控制之pulse低於INP設定值，此時機台是以第二段增益Kp2、Kvp2、Tvi2運作，若為0表示外部P-command控制之pulse高於INP設定值，此時機台是以第一段增益Kp、Kvp、Tvi
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運作。
6.馬達為1、2KW時MENP設5000 R/P，若是400W、750W
看馬達最後兩碼 3B時MENP設5000R/P 如P50B07040HXS3B，2B時MENP設2000 R/P。
7.Mode2 Page3（Func2）bit4若設為1，Mode4 Page9
（RGKD）則設為None/Ext.R，表示外部回升電阻大於20W。
八、杭州英迈克伺服连线及参数设置 1 杭州英迈克： 参数仅供参考
➢
位置运行参数设定选择
编号 4－0 7－0 7－1 7－2 7－3 7－4 参数名称 控制方式 编码器输出脉冲波形 编码器输出脉冲分频比 用户输入脉冲波形 齿轮比_A (分母) 齿轮比_B (分子) 简要说明 1：位置控制(脉冲方式) 1：标准编码器输出 电机编码器脉冲信号分频比，1~256 1：脉冲+脉冲 2：脉冲+方向 3：脉冲-方向 4：A+B脉冲（标准编码器） 电子齿轮比_A，1 设定范围：1/120～120 电子齿轮比_B，2设定范围：1/120～120 ➢
驱动器增益调整
编号 7-7 4-1 参数名称 Kp-位置环 Kv-速度环 简要说明 位置控制环: 位置反馈增益常数 速度环PI控制参数：比例增益常数1~5000 K注 欧阳数创编
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4-2 Ti-速度环 速度环PI控制参数：积分增益常数 九、东元伺服连线及参数设置 1 东元伺服（TSDA）： 参数仅供参考
2东元伺服（TSDE）： 参数仅供参考
参数代号 CN001 CN002 CN012 Tn107 CN013 CN014 CN026 CN025 qN401 qN402 qN405 PN301 PN302 PN306 Hn508 Hn507 CN003 CN008 HN509 TN108 参数名称 控制模式选择 接点辅助机能及自动调谐 外部回生电阻功率设定 转矩到达判定值 共振滤波器频率 共振滤波器品质因数 刚性设定 负载惯量比 速度回路增益 速度积分时间 位置回路增益 脉波型式/逻辑选择 电子齿轮比分子 电子齿轮比分母 DO-2接脚机能 DO-1接脚机能 机械刹车信号输出时间 刹车模式 DO-3接脚机能 轉矩到達判定值 出厂值 2 0010 60 0 0 4 40 40 100 40 0000 1 1 0002 0001 0 0 设定值 2 0010 0003 1 1 0002 0004 1 0008 备注 位置控制(外部脉冲) 如想自动调谐,请设0110 依接回生电阻设定 依机台设定对刀时用 机台有共振时设定 使用自动调谐时 依机台设定 AB相脉波*4 伺服异常 机械刹车信号 轉矩到達信號 带刹车时才设 1．伺服上电后设定好红色字体的参数。此参数一定要全设对。
2．设定好绿色字体的参数。X,Y,Z轴伺服
QN405位
置回路增益应设一样。如果按设定值设定时机台有
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震动时，请把QN401速度回路增益设小。QN401速度回路增益值不得小于QN405位置回路增益。
3．当机台与伺服马达有共震时请设置CN013,CN014。
CN014越小，则抑制之频率范围越广。CN013为振动时的频率有。
4．当伺服末就绪时,轴向还往下掉一点，请把CN003设大。
十、迈信连线及参数设置 1 迈信EP1： 参数仅供参考
参数 P000 P001 P002 P004 P005 P006 P007 P009 P017 P019 P021 P022 P025 P029 参数范围 密码 0～9999 驱动器代码 * 电机代码 * 控制方式 0～1 速度环增益 1～3000 速度环积分时间常数 1.0～1000.0 转矩滤波时间常数 0.10～50.00 位置环增益 1～1000 负载转动惯量比 0.0～200.0 速度检测滤波时间常数 0.50～50.00 位置环前馈增益 0～100 位置环前馈滤波时间常数 0.20～50.00 速度指令来源 3～5 指令脉冲电子齿轮第1分子 1～32767 名称 缺省值 315 * * 0 40 20.0 2.50 40 1.0 2.50 0 1.00 3 1 单位 Hz ms ms 1/s 倍 ms % ms 适用 ALL ALL ALL ALL P,S P,S ALL P P,S P,S P P S P 欧阳数创编
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P030 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 P060 P061 P065 P066 P067 P068 P069 P070 P071 P072 P075 P076 P080 指令脉冲电子齿轮分母 指令脉冲电子齿轮第2分子 指令脉冲电子齿轮第3分子 指令脉冲电子齿轮第4分子 指令脉冲输入方式 指令脉冲输入方向 指令脉冲输入信号逻辑 指令脉冲输入信号滤波 指令脉冲输入滤波模式 位置指令指数平滑滤波时间 速度指令加速时间 速度指令减速时间 内部正转(CCW)转矩 内部反转(CW)转矩 外部正转(CCW)转矩 外部反转(CW)转矩 试运行转矩 正转(CCW)转矩过载报警水平 反转(CW)转矩过载报警水平 转矩过载报警检测时间 最高速度 JOG运行速度 位置超差检测 1～32767 1～32767 1～32767 1～32767 0～2 0～1 0～3 0～21 0～1 0～1000 0～30000 0～30000 0～300 -300～0 0～300 -300～0 0～300 0～300 -300～0 0～10000 0～5000 0～5000 0.00～327.67 0～22 0～3 0~1 1 1 1 1 0 0 0 7 0 0 0 0 300 -300 100 -100 100 300 -300 0 3500 100 4.00 0 3 0 ms ms ms % % % % % % % 10ms r/min r/min 圈 P P P P P P P P P P S S ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL S P ALL ALL ALL P096 初始显示项目 P097 忽略驱动禁止 P098 强制使能 2迈信EP2： 参数仅供参考
参数 P000 P001 P002 P003 P004 P005 名称 密码 驱动器代码 电机代码 软件版本 控制方式 第1速度环增益 参数范围 0～9999 * * * 0～5 1～3000 缺省值 315 * * * 0 40 单位 Hz 适用 ALL ALL ALL ALL ALL P,S 欧阳数创编
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P006 P007 P009 P010 P011 P012 P013 P017 P018 P019 P021 P022 P025 P026 P029 P030 P031 P032 P033 P035 P036 P037 P038 P039 P040 P046 P047 P048 P049 P050 P051 P052 P053 P054 P055 P056 P057 P060 P061 P0 P065 P066 P067 P068 P069 P070 P071 第1速度环积分时间常数 1.0～1000.0 第1转矩滤波时间常数 0.10～50.00 第1位置环增益 1～1000 第2速度环增益 1～3000 第2速度环积分时间常数 1.0～1000.0 第2转矩滤波时间常数 0.10～50.00 第2位置环增益 1～1000 负载转动惯量比 0.0～200.0 速度环PDFF控制系数 0～100 速度检测滤波时间常数 0.50～50.00 位置环前馈增益 0～100 位置环前馈滤波时间常数 0.20～50.00 速度指令来源 0～5 转矩指令来源 0～2 指令脉冲电子齿轮第1分子 1～32767 指令脉冲电子齿轮分母 1～32767 指令脉冲电子齿轮第2分子 1～32767 指令脉冲电子齿轮第3分子 1～32767 指令脉冲电子齿轮第4分子 1～32767 指令脉冲输入方式 0～2 指令脉冲输入方向 0～1 指令脉冲输入信号逻辑 0～3 指令脉冲输入信号滤波 0～31 指令脉冲输入滤波模式 0～1 位置指令指数平滑滤波时间 0～1000 模拟速度指令增益 10～3000 模拟速度指令零偏补偿 -1500.0～1500.0 模拟速度指令方向 0～1 模拟速度指令滤波时间常数 0.20～50.00 模拟速度指令极性 0～2 模拟速度指令死区1 0～13000 模拟速度指令死区2 -13000～0 模拟转矩指令增益 1～300 模拟转矩指令零偏补偿 -1500.0～1500.0 模拟转矩指令方向 0～1 模拟转矩指令滤波时间常数 0.20～50.00 模拟转矩指令极性 0～2 速度指令加速时间 0～30000 速度指令减速时间 0～30000 转矩选择 0～2 内部正转(CCW)转矩 0～300 内部反转(CW)转矩 -300～0 外部正转(CCW)转矩 0～300 外部反转(CW)转矩 -300～0 试运行转矩 0～300 正转(CCW)转矩过载报警水平 0～300 反转(CW)转矩过载报警水平 -300～0 20.0 2.50 40 40 20.0 2.50 40 1.0 100 2.50 0 1.00 0 0 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 300 0.0 0 2.00 0 0 0 30 0.0 0 2.00 0 0 0 0 300 -300 100 -100 100 300 -300 ms ms 1/s Hz ms ms 1/s 倍 % ms % ms ms r/min/V mv ms mv mv %/V mv ms ms ms % % % % % % % P,S ALL P P,S P,S ALL P P,S P,S P,S P P S T P P P P P P P P P P P S S S S S S S T T T T T S S ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL ALL 欧阳数创编
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P072 P075 P076 P077 P078 P079 P080 P096 P097 P098 转矩过载报警检测时间 最高速度 JOG运行速度 速度选择 转矩控制时速度 转矩控制时速度误差 位置超差检测 初始显示项目 忽略驱动禁止 强制使能 0～10000 0～5000 0～5000 0～2 0～5000 1～5000 0.00～327.67 0～22 0～3 0~1 0 3500 100 0 3000 100 4.00 0 3 0 10ms r/min r/min r/min r/min 圈 ALL ALL S T T T P ALL ALL ALL 3迈信EP100： 参数仅供参考
序号 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 名称 密码 型号代码 软件版本(只读) 初始显示状态 控制方式选择 速度比例增益 速度积分时间常数 转矩滤波器 速度检测滤波器 位置比例增益 位置前馈增益 位置前馈滤波器截止频率 位置指令脉冲分频分子 位置指令脉冲分频分母 位置指令脉冲输入方式 位置指令脉冲方向取反 定位完成范围 位置超差检测范围 位置超差错误无效 位置指令平滑滤波器 驱动禁止输入无效 JOG运行速度 内外速度指令选择 最高速度 内部速度1 适用方式 P，S，T P，S，T P，S，T P，S，T P，S，T P，S P，S P，S，T P，S P P P P P P P P P P P P，S，T S S P，S，T S 参数范围 0~9999 0~51 * 0~21 0~6 5~2000 1~1000 20~500 20~500 1~1000 0~100 1~1200 1~32767 1~32767 0~2 0~1 0~30000 0~30000 0~1 0~30000 0~1 -3000~3000 0~1 0~4000 -3000~3000 出厂值 315 30* * 0 0 150* 20* 100 100 40 0 300 单位 20 400 0 120 3600 0 Hz mS % % 1/S % Hz 1 1 0 0 脉冲 ×100脉冲 0 0.1mS 0 r/min 1 r/min r/min 欧阳数创编
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25 26 27 28 29 30 31 时间：2021.03.02 创作：欧阳数 内部速度2 内部速度3 内部速度4 到达速度 模拟量转矩指令输入增益 用户转矩过载报警值 用户转矩过载报警检测时间 S S S S T P，S，T P，S，T -3000~3000 -3000~3000 -3000~3000 0~3000 10~100 1~300 0~32767 100 300 -100 500 30 300 0 r/min r/min r/min r/min 0.1V/100% % mS 欧阳数创编
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