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/*电子信息工程学院 */
/* 作 者：*/
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#include \"Stepper.h\"
/* 定时器0服务子程序 */
void time0() interrupt 1 using 1 // 用定时器0中断来产生CLK时钟
{
/* 定时10ms，产生20ms周期的时钟，也就是50Hz的时钟 */
TH0 = -T/256;
TL0 = -T%256;
CLK = ~CLK;
}
/* 键消抖延时函数 */
void delay(void)
{
uchar i;
for (i=300;i>0;i--);
}
/* 键扫描函数 */
uchar keyscan(void)
{
uchar scancode,tmpcode;
P1 = 0xf0; 行扫描码
if ((P1&0xf0)!=0xf0)
// 发全0
// 若有键按下
{
delay(); // 延时去
抖动
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 延时后再判断一次，去除
抖动影响
{
scancode = 0xfe;
while((scancode&0x10)!=0) // 逐行扫描
{
P1 = scancode; // 输出行扫描码
if ((P1&0xf0)!=0xf0) // 本行有键按下
{
tmpcode = (P1&0xf0)|0x0f;
/* 返回特征字节码，为1的位即对应于行和列 */
return((~scancode)+(~tmpcode));
}
else scancode = (scancode<<1)|0x01; // 行扫描
码左移一位
}
}
}
return(0); // 无键按
下，返回值为0
}
/* 主程序 */
void main()
{
uchar key;
TMOD = 0x01; // 设置定时器0工作模式
EA = 1;
ET0 = 1;
/* 设置为2相激励 */
M1 = 0;
M2 = 0;
/* 设置为环形转向轨迹 */
M4 = 1;
M5 = 1;
EN = 0; // 切断驱动输出
RET = 0; // 归位输入无效
CWB = 1; // 初始设置为顺时针方向
while(1)
{
key = keyscan(); // 调用键盘扫描函数
switch(key)
{
case 0x11: // 0行0列，启动键
EN = 1; // 打开驱动输出
TH0 = -T/256; // 改变T可以改变步进电机转动速度
TL0 = -T%256;
TR0 = 1; // 定时器0开始计数
break;
case 0x21: // 0行1列，停止键
TR0 = 0; // 定时器0停止计数
EN = 0; // 切断驱动输出
break;
case 0x41: CWB = ~CWB;
break;
case 0x81: RET = 1;
delay();
RET = 0;
break;
default:break;
}
// 0行2列，切换转向按键
// 0行3列，归位键
}
}